ROS介绍

前言

这里只是ROS的基础入门的开始，做一个非常简单的讲解。

一般建议直接看官方文档：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials.

强烈建议看英文版：http://wiki.ros.org/en/ROS/Tutorials. 能够培养你阅读外的能力，毕竟大多数官方教程和写的好的教程是没有中文的。

什么是ROS，为什么要用ROS

ROS的全称是Robot Operating System，也就是指机器人操作系统。但什么才是一个操作系统呢?想想现在都有些什么操作系统，Windows,linux,mac,Android等等，甚至你可能听过DOS系统，一个操作系统的基本特征有些什么呢？为什么ROS可以称为一个操作系统。

分布式架构以及多进程

想想你的Windows系统，你可以一边打游戏，一边看qq，后台还可能挂着杀毒软件，这些都是一个一个进程。一个操作系统运行往往包含大量的进程，但想想你写出来的代码，他可能是按着顺序来的，可能你把它放一个while循环里让他来回跑，或者你也可以多开几个线程让他分别跑着，但是这样还不够。

一个机器人，可能和人一样，有着眼睛(摄像头取流以及视觉目标检测),有着手(机械臂模块),脚(不同的底盘),还有着很多东西。这些东西光通讯就是一个大问题，更不要说让他们之间尽量互不干扰，但ros可以做到。就像你聊qq不耽误你打游戏一样。也就是说，在ros上，你实际上是可以运行多个程序，并且能够做到让这些程序间的数据互传。

事实上，你也可以在其他的操作系统上做到这一点，例如通过SOCKER,管道，TCP协议等，但都没有ros方便快捷清晰。

功能的划分以及极强的可扩展性

在不用ros的时候，想想机器人是怎么控制的。冗长的代码，看不懂的结构，更是因为模块众多导致的代码量大，往往不知所措。然而有了ros，一切都不一样了。你可以把每个功能的模块分开，这里的分开不是简单的封装到一个个函数里。而是完全的分开，即多个不同的功能包，多个不同的代码，唯一的连接就是一些消息间的互传。这使得每一个模块结构清晰简单，代码可读性增强，且可扩展性极强。

良好的生态

由于ROS得到越来越多机器人制作者的青睐，越来越多的机器人相关硬件软件抖做了ros适配的相关工作。就和Windows上的游戏支持比mac上多的多一样，很多时候你买到游戏没有Windows寸步难行。同样由于很多硬件如激光雷达等对ROS的支持,没有ros寸步难行。良好的生态也决定促使ros愈发蓬勃发展，现如今，ros里集成的大量的库，你可以用它来做slam定位建图导航，也可以用它来做自动驾驶汽车，还有利用第三方软件Gazebo模拟仿真等。